în 1904, orașul a primit 50 de acri (20 ha) de teren de la William și Anna Vilas în condițiile în care acesta să fie folosit „pentru utilizările și scopurile unui parc public și teren de agrement”. Parcul a fost numit în onoarea fiului lui Vilas, Henry, care a murit la o vârstă fragedă din cauza complicațiilor legate de diabet. Familia stipulat că parcul să fie întotdeauna intrarea liberă.până în 1911, 28 de hectare (11 ha) din parc au fost împărțite într-o expoziție de animale, marcând crearea grădinii zoologice., Societatea Zoologică și Acvariul Madison a fost fondată în 1914, iar în 1926 a devenit Societatea Zoologică Henry Vilas Park, care continuă și astăzi. În 1964, societatea a fost încorporată ca o corporație non-profit.pentru a suta aniversare a grădinii zoologice, societatea a organizat o campanie Zoo Century pentru a sprijini o reamenajare a Grădinii Zoologice de 27 de milioane de dolari în următorii 10 ani. Planurile necesită o nouă expoziție Arctic Passage și o grădină zoologică pentru copii reproiectată., Pasajul Arctic, care include o extindere majoră care include un nou restaurant și noi incinte pentru sigilii și întoarcerea urșilor grizzly și polar, a fost deschisă pe 23 Mai 2015.

grădina zoologică găzduiește o alergare anuală a Grădinii Zoologice cu o alergare/plimbare de 5K-10K. Cursa începe și se termină în grădina zoologică, și utilizează porțiuni ale adiacente Universitatea din Wisconsin–Madison Arboretum.Grădina Zoologică Henry Vilas este una dintre cele zece grădini zoologice gratuite rămase în America de Nord., Ca o grădină zoologică acreditată AZA (Asociația grădinilor zoologice & acvarii), misiunea lor este de a conserva și proteja minunile lumii naturale vii.