em 1904, a cidade recebeu 50 acres (20 ha) de terra de William e Anna Vilas sob as condições de que ele seja usado “para os usos e propósitos de um parque público e terra de prazer”. O parque foi nomeado em homenagem ao filho de Vilas, Henrique, que morreu ainda jovem devido a complicações relacionadas com a diabetes. A família estipulou que o parque é sempre gratuito.

em 1911, 28 acres (11 ha) do parque foram divididos em uma exibição animal, marcando a criação do zoológico., A Madison Zoological and Aquarium Society foi fundada em 1914, e em 1926 tornou-se a Henry Vilas Park Zoological Society, que continua hoje. Em 1964, a sociedade foi incorporada como uma corporação sem fins lucrativos.para o centésimo aniversário do zoológico, a sociedade operou uma campanha do século do zoológico para apoiar uma remodelação do Zoológico de US $27 milhões nos próximos 10 anos. Os planos exigem uma nova exposição de passagem do Árctico e um jardim zoológico infantil redesenhado., A passagem do Ártico, que inclui uma grande expansão que inclui um novo restaurante, e novos compartimentos para focas e retornando ursos pardos e polares abriu em 23 de Maio de 2015.

O Jardim zoológico hospeda uma corrida anual do Jardim zoológico com uma corrida/caminhada de 5K-10K. A corrida começa e termina no zoológico, e usa partes da adjacente Universidade de Wisconsin–Madison Arboretum.o Zoológico de Henry Vilas é um dos dez zoológicos livres restantes na América do Norte., Como um zoológico acreditado AZA (Associação de zoológicos & aquários), sua missão é conservar e proteger as maravilhas do mundo natural vivo.