en 1904, la ville a reçu 50 acres (20 ha) de terrain de William et Anna Vilas dans les conditions qu’il soit utilisé « pour les utilisations et les fins d’un parc public et d’un terrain de plaisance ». Le parc a été nommé en l’honneur du fils des Vilas, Henry, décédé à un jeune âge de complications liées au diabète. La famille a stipulé que le parc soit toujours gratuit.

en 1911, 28 acres (11 ha) du parc ont été divisés en une exposition d’animaux, marquant la création du zoo., La Madison Zoological and Aquarium Society a été fondée en 1914, et en 1926 est devenue la Henry Vilas Park Zoological Society, qui continue aujourd’hui. En 1964, la société a été constituée en société à but non lucratif.

pour le centième anniversaire du zoo, la société a organisé une campagne Zoo Century pour soutenir un réaménagement de 27 millions de dollars du zoo au cours des 10 prochaines années. Les Plans prévoient une nouvelle exposition Arctic Passage et un Zoo pour enfants redessiné., Le passage Arctique, qui comprend un agrandissement majeur qui comprend un nouveau restaurant et de nouveaux enclos pour les phoques et les grizzlis et les ours polaires de retour, a ouvert ses portes le 23 mai 2015.

Le zoo accueille une course annuelle de Zoo Run avec une course/marche de 5 km À 10 km. La course commence et se termine dans le zoo, et utilise des parties de l’Arboretum adjacent de L’Université du Wisconsin–Madison.

Le Zoo Henry Vilas est l’un des dix zoos libres restants en Amérique du Nord., En tant que zoo accrédité AZA (Association of Zoos & Aquariums), leur mission est de conserver et de protéger les merveilles du monde vivant naturel.